参考にした実際の商品はinflatable dinosaur suitでググってみて下さい。
使用例
設定
MMDに恐竜コスモデルと初音ミクモデルを読み込み
初音ミクの次の各ボーンの外部親を恐竜コスモデルの対応するボーンに設定する
センター、左右足IK、左右つま先IK
恐竜コスモデルに歩きモーションを読み込む
ミクの足がはみ出す場合やミクの腰の位置（センター）を調整したい場合は、ミクのボーン位置を調整する
応用
初音ミクモデルを腕IKまたは腕切腕IK化して
腕IKの外部親を恐竜コスモデルの頭IKに設定する
inflatable dinosaur suit 
o_LikeHDR, o_Bleach-bypass, o_SSAO, Diffusion7, ガレキ町, 初音ミクver2をお借りしました